机器人学：建模、控制与视觉（第2版）
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- 作者：熊有伦，等
- ISBN：9787568062350
- 出版社：华中科技大学出版社
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内容介绍
为适应工业机器人、海陆空机器人和共融机器人快速发展的需要，突出机器人学的综合性、新颖性和前瞻性等特点，本书分建模、控制与视觉三个部分系统地阐述了机器人学的基础内容。 全书包含十七章。第1章为概述，介绍机器人的内涵、应用以及机器人学的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系统介绍机器人机构，刚体位姿描述和齐次变换，刚体速度和静力，操作臂运动学、雅可比矩阵和操作臂动力学。控制部分包括第8章至第13章，介绍轨迹生成、轨迹控制、力的控制、运动规划、协调控制和自适应控制。视觉部分包括第14章至第17章，介绍视觉图像处理、视觉运动控制、视觉导航、轮式移动机器人和运动规划。 本书可供从事机器人研究开发的科技工作者参考，也可作为研究型大学本科生和研究生的教学用书。
展开全部↓目录
- 第1章概述/1
- 1.1机器人的内涵/1
- 1.2机器人的应用与发展/4
- 1.3机器人学的研究展望/7
- 1.4机器人学：建模、控制与视觉/11
- 第2章机器人机构/14
- 2.1运动副/14
- 2.2串联机器人机构/15
- 2.3并联机器人机构/20
- 2.4机器人手爪/24
- 2.5探测车悬架机构/27
- 2.6多足步行机器人机构/29
- 2.7RV减速器和谐波减速器/31
- 习题/34
- 第3章位姿描述和齐次变换/36
- 3.1刚体位姿描述/36
- 3.2齐次坐标和齐次变换/40
- 3.3运动算子/43
- 3.4变换矩阵的运算/44
- 3.5RPY角与欧拉角/49
- 3.6旋转变换通式/52
- 3.7位姿的综合/57
- 3.8计算的复杂性/59
- 习题/60
- 第4章刚体速度和静力/63
- 4.1线矢量/63
- 4.2微分转动与转动速度/66
- 4.3微分运动与运动旋量/71
- 4.4刚体变换的线矢量表示/78
- 4.5螺旋运动/81
- 4.6力旋量/85
- 4.7线矢量、旋量与螺旋/88
- 习题/90
- 第5章操作臂运动学/93
- 5.1连杆参数和连杆坐标系/93
- 5.2连杆变换和运动学方程/97
- 5.3PUMA560机器人运动学反解/102
- 5.4指数积公式/107
- 5.5运动学方程的自动生成/112
- 5.6运动学反解的子问题/114
- 5.7运动学的封闭解和解的存在性、唯一性/120
- 5.8驱动空间、关节空间和操作空间/123
- 习题/125
- 第6章操作臂的雅可比矩阵/130
- 6.1引例/130
- 6.2速度雅可比矩阵/132
- 6.3逆雅可比矩阵和奇异性/137
- 6.4操作臂的灵巧性/140
- 6.5力雅可比矩阵/143
- 6.6冗余度机器人/148
- 6.7刚度与柔度/152
- 6.8误差标定与补偿/154
- 习题/157
- 第7章操作臂动力学/162
- 7.1操作臂动力学概述/162
- 7.2质点系与单刚体动力学/163
- 7.3拉格朗日动力学/168
- 7.4操作臂的拉格朗日方程/171
- 7.5拉格朗日方程的其他形式/175
- 7.6连杆运动的传递/178
- 7.7牛顿欧拉递推动力学方程/182
- 7.8基于指数积的牛顿欧拉方法/187
- 7.9关节空间和操作空间动力学/189
- 7.10动力学性能指标/191
- 习题/194
- 第8章轨迹生成/196
- 8.1轨迹规划的一般性问题/196
- 8.2关节轨迹的插值/198
- 8.3笛卡儿空间轨迹规划方法/206
- 8.4利用四元数进行直线轨迹规划/212
- 8.5轨迹的实时生成/217
- 习题/219
- 第9章操作臂的轨迹控制/221
- 9.1操作臂的单关节传递函数及PD控制/222
- 9.2二阶线性系统控制器的分解/230
- 9.3操作臂的单关节控制规律分解/235
- 9.4操作臂的非线性控制/236
- 9.5操作臂的多关节控制/238
- 9.6基于直角坐标的控制/240
- 9.7李雅普诺夫稳定性分析/242
- 习题/245
- 第10章操作臂的力控制/247
- 10.1概述/247
- 10.2力力矩传感器/248
- 10.3约束运动与约束坐标系/250
- 10.4力控制规律的分解/253
- 10.5间接力控制/255
- 10.6直接力控制/260
- 习题/267
- 第11章协调控制/268
- 11.1概述/268
- 11.2双臂协调运动的约束关系/268
- 11.3双臂协调的关节力矩计算/273
- 11.4多指手爪的运动分析/277
- 11.5抓取的稳定性和可操作性/281
- 11.6多指抓取规划和协调控制/283
- 习题/288
- 第12章视觉图像处理/290
- 12.1图像传感器与视觉系统/290
- 12.2图像几何变换与摄像机成像模型/295
- 12.3空间滤波/298
- 12.4频域滤波/303
- 12.5图像分割/306
- 12.6特征提取/309
- 12.7图像匹配/312
- 12.8图像拼接/316
- 习题/319
- 第13章视觉运动控制/321
- 13.1视觉标定/321
- 13.2立体视觉/325
- 13.3视觉检测/331
- 13.4视觉跟踪/336
- 13.5视觉伺服控制/340
- 习题/345
- 第14章视觉导航定位/346
- 14.1概述/346
- 14.2视觉里程计/350
- 14.3后端优化/357
- 14.4回环检测/362
- 14.5建图/365
- 14.6激光雷达SLAM/369
- 14.7多传感器融合/374
- 14.8飞行机器人/377
- 习题/381
- 第15章汽车式移动机器人/382
- 15.1简介/382
- 15.2运动学建模/384
- 15.3机动性/389
- 15.4动力学建模/393
- 15.5运动控制/395
- 习题/399
- 第16章运动规划/401
- 16.1空间/401
- 16.2广义维罗尼图法/405
- 16.3单元分解法与全覆盖路径规划/407
- 16.4基于采样的运动规划/410
- 16.5人工势力场法/413
- 习题/416
- 附录A符号与术语/417
- 附录B术语中英文对照/421
- 参考文献/425
