内容介绍
本书是作者在香港理工大学（PolyU），新加坡国立大学（NUS）和印度理工学院德里校区（IITD）做机器人研究与教学的经验总结，也是作者魏百申博士在西澳大利亚大学和广州大学有关机器人方面的工作经验总结。本书详细分析了机器人常用的控制方法与理论，其内容包括：工业机器人的力控制与阻抗控制；移动机器人的麦克纳姆全向轮移动控制；机器人视觉识别与控制，包括机器人单目视觉、双目视觉、结构光视觉和Kinect视觉；机器人导航方法与控制，包括地上磁标导航、惯性测量单元导航、GPS导航和即时定位与地图构建导航；足式机器人的步态控制，包括人形机器人、四足机器人、六足机器人的步态控制；飞行机器人的与飞行姿态；水下机器人的运动与控制。
展开全部↓目录
- 第1章绪论/1
- 1.1机器人的定义与分类 /1
- 1.2机器人的发展 /2
- 1.3机器人的应用/3
- 参考文献 /4
- 第2章机器人的运动学/6
- 2.1世界坐标系与局部坐标系/6
- 2.2齐次矩阵/6
- 2.3DH参数/8
- 2.4DH矩阵/9
- 2.5正运动学求解/10
- 2.6运动学逆解/14
- 2.7工业机器人的工作空间/18
- 参考文献/20
- 第3章移动机器人与移动平台的全向控制/22
- 3.1机器人移动车辆/23
- 3.2机器人全向轮移动平台/24
- 3.3机器人AGV平台采用麦克纳姆轮的动力分析/33
- 3.4采用麦克纳姆轮的AGV叉车/38
- 3.5AGV的控制系统/44
- 参考文献/46
- 机器人控制方法与理论目录第4章机器人视觉/48
- 4.1单目视觉/48
- 4.2双目视觉/49
- 4.3结构光视觉/54
- 4.4Kinect视觉/55
- 参考文献 /65
- 第5章机器人导航方法与控制/66
- 5.1概述/66
- 5.2地上磁标导航/68
- 5.3惯性测量单元导航/75
- 5.4GPS导航/76
- 5.5SLAM即时定位与地图构建导航/77
- 参考文献/88
- 第6章工业机器人与力控制和阻抗控制/89
- 6.1工业机器人的定义与分类/89
- 6.2力控制与阻抗控制/89
- 6.3力传感器/90
- 6.4力控制与阻抗控制的应用/91
- 6.5工业机器人的关键部件与控制/93
- 6.6六自由度关节机器人的运动与控制/101
- 6.7四轴码垛机器人的运动与控制/105
- 6.8直角坐标机器人和圆柱坐标机器人的运动与控制/114
- 参考文献/117
- 第7章水下机器人的运动与控制/119
- 7.1鱼类游动分析/119
- 7.2鱼机器人的运动/125
- 7.3鱼机器人结构/128
- 7.4青蛙机器人/135
- 参考文献/138
- 第8章足式机器人及其步态分析/139
- 8.1足式机器人与步态/139
- 8.2人形机器人的步态/148
- 8.3四足机器人的步态/158
- 8.4六足机器人的步态/164
- 参考文献/170
- 第9章飞行机器人与飞行姿态/172
- 9.1鸟类飞行机器人/172
- 9.2昆虫飞行机器人/176
- 9.3扑翼机器人的实验方法/179
- 参考文献/180
