内容介绍
本书主要依托国家自然科学基金“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划：面向室外复杂光照与气象条件的共融机器人多模感知系统（项目编号：91648118）的研究成果，结合作者多年的科研及工程实践经验，针对复杂的光照环境与气象条件明显降低机器人视觉鲁棒性的问题，主要从大气物理与光学成像的新角度出发去详细系统地论述复杂光照（如阴影，反光）与恶劣天气（如雨雪雾）环境下机器人视觉系统的环境感知、建模、及图像预处理技术。主要内容涉及光照建模与光谱计算、阴影、反光的建模、检测与去除、本征图像获取与光照分解、雨雪雾的建模与去除、水下散射的建模与去除，并给出了一些机器人应用实例和工作展望。这些技术将图像与环境建立了关联，对于提高机器人的自主环境感知能力具有一定的意义，使其具有全天候作业能力。
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- 第1章绪论/1
- 第2章适于机器人视觉计算的光照与反射计算/29
- 第3章成像建模与光照变换/52
- 第4章阴影建模及检测/72
- 第5章本征图像与光照分解/109
- 第6章阴影及反光去除/141
- 第7章雨雪建模与去除/170
- 第8章图像去雾/197
- 第9章水下散射建模与处理/220
- 第10章应用实例与研究展望/242
