机器人刚柔耦合动力学
收藏￥45.00 ￥0.00 ￥90.00 ￥0.00 纸书价：￥90.00 折)
- 作者：尹海斌，钟国梁，李军锋
- ISBN：9787568028240
- 出版社：华中科技大学出版社
购买纸书：
内容介绍
机器人种类繁多，机器人刚柔耦合动力学介绍了两种典型的机器人：柔性机械臂和弹性悬挂移动机器人。柔性机械臂的研究内容有刚柔耦合动力学建模方法、动力学分析与动态控制器设计，这些研究为机械臂的振动控制提供了理论基础与方法；弹性悬挂移动机器人的研究内容有移动机器人振动控制方法、多要素作用下移动机械臂的跟踪控制和路面激励下移动机器人的动态稳定性控制，这些方法为移动机器人的动态控制奠定了基础。本书力图总结作者在机器人刚柔耦合动力学研究领域取得的一些研究成果，这些研究成果的总结为提高机器人的性能与品质提供了理论基础和方法。本书可以作为机械工程、自动化与控制工程等相关学科方向的教师、研究人员的参考资料，也可以作为机器人技术领域的广大工程技术人员，特别是产品开发技术人员学习和工作的参考书。
展开全部↓目录
- 第1章机器人动力学研究意义/1
- 1.1引言/1
- 1.2动力学三要素与三任务/2
- 1.3机器人动力学研究的意义/3
- 主要参考文献/4
- 第2章刚柔耦合机械臂的建模与分析/5
- 2.1引言/5
- 2.2机械臂弹性描述/6
- 2.3柔性机械臂的动态模型/12
- 2.4柔性机械臂振动分析/17
- 2.5小结/27
- 主要参考文献/28
- 第3章刚柔耦合机械臂动态控制器设计/30
- 3.1引言/30
- 3.2控制器设计方案/32
- 3.3柔性动态控制模块/34
- 3.4刚性动态控制模块/42
- 3.5小结/50
- 主要参考文献/51
- 机器人刚柔耦合动力学目录第4章刚柔耦合机械臂动态控制仿真与实验/54
- 4.1引言/54
- 4.2机械臂动态控制的优化算法与仿真/55
- 4.3机械臂动态控制的实验与结果/63
- 4.4动态控制的仿真与实验比较/73
- 4.5小结/77
- 主要参考文献/78
- 第5章旋转刚柔耦合系统动力学建模方法的比较研究/80
- 5.1引言/80
- 5.2旋转刚柔耦合系统动力学模型的影响因素分析/82
- 5.3旋转刚柔耦合系统的动边界模态特性/85
- 5.4旋转刚柔耦合系统参数化边界模态特性动态响应分析/91
- 5.5小结/96
- 主要参考文献/96
- 第6章悬挂轮式移动机械臂的振动控制/99
- 6.1引言/99
- 6.2粒子群优化算法和混沌粒子群优化算法/100
- 6.3问题一：机械臂静止时悬浮平台的运动/103
- 6.4问题二：机械臂运动时悬浮平台的运动/112
- 6.5小结/121
- 附件A问题一的动力学模型/122
- 附件B问题二的动力学模型/124
- 主要参考文献/125
- 第7章多要素作用下的移动机械臂跟踪控制/127
- 7.1引言/127
- 7.2系统模型/128
- 7.3基于运动学的反推控制/132
- 7.4基于动力学的带有模糊补偿器的自适应反推控制器/136
- 7.5小结/145
- 主要参考文献/146
- 第8章路面激励下移动机械臂的动态稳定性控制/149
- 8.1引言/149
- 8.2具有半主动悬架系统的机器人/150
- 8.3动态稳定性计算方法/152
- 8.4控制器设计与优化/155
- 8.5结果与讨论/161
- 8.6小结/166
