RFID与机器人：定位、导航与控制
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- 作者：陶波,龚泽宇,吴海兵
- ISBN：9787568071093
- 出版社：华中科技大学出版社
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内容介绍
本书以机器人化智能制造为背景，引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径。全书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。
展开全部↓目录
- 第1章RFID技术及其定位原理/1
- 1.1RFID技术简介/1
- 1.1.1RFID技术分类/1
- 1.1.2超高频RFID系统及其组成/2
- 1.1.3超高频RFID应用分析/9
- 1.2基于RFID的位置感知技术/11
- 1.2.1基于AOA的方法/11
- 1.2.2基于TOA/TDOA的方法/12
- 1.2.3基于RSSI的方法/13
- 1.2.4基于相位的方法/14
- 1.2.5方法对比与分析/15
- 1.3基于RFID相位的位置感知原理/16
- 1.4本章小结/22
- 本章参考文献/23
- 第2章RFID标签空间位置识别/27
- 2.1引言/27
- 2.2RFID标签的定位模型/27
- 2.2.1RFID解缠相位位置模型/27
- 2.2.2RFID标签空间位置的计算求解/33
- 2.3RFID相位解缠/35
- 2.3.1一维相位解缠算法/35
- 2.3.2二维相位解缠算法/36
- 2.4RFID系统中的相位解缠问题/37
- 2.4.1π相位跳动问题/37
- 2.4.22π周期模糊问题/38
- 2.4.3相位缺失问题/40
- 2.4.4基于打靶法的相位解缠算法/41
- 2.5RFID天线优选/49
- 2.5.1空间位置识别精度分析/49
- 2.5.2基于RSSI的天线优选/52
- 2.6基于机器人定位平台的标签定位测试/54
- 2.6.1精度性能分析评估/58
- 2.6.2计算负荷性能分析评估/62
- 2.6.3关键因素影响测试分析/63
- 2.7本章小结/64
- 本章参考文献/65
- 第3章基于RFID的机器人位姿估计/67
- 3.1引言/67
- 3.2RFID天线位置标定与相位信息预处理技术/69
- 3.2.1RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定/69
- 3.2.2RFID相位解缠滤波方法/75
- 3.3基于RFID标签组的移动机器人定位方法/84
- 3.3.1多径效应对相位的影响机理/85
- 3.3.2基于RFID标签组的移动机器人定位方法/88
- 3.3.3定位模型的仿真结果与分析/92
- 3.3.4基于相位差的移动机器人定位试验/94
- 3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析/100
- 3.4.1基于RFID标签阵列的位姿识别系统/100
- 3.4.2RFID相位差模型与其位姿模糊性分析/101
- 3.5融合RFID相位差与可读性信息的位姿模糊抑制策略/105
- 3.5.1RFID可读性原理/105
- 3.5.2基于RFID可读性的位姿模糊抑制/106
- 3.5.3融合RFID相位差与可读性信息的位姿估计算法/111
- 3.6融合RFID相位差与可读性信息的机器人位姿估计试验/113
- 3.6.1试验装置与环境描述/113
- 3.6.2弱多径场景下测试分析/115
- 3.6.3多径丰富场景下测试分析/116
- 3.6.4关键因素影响测试分析/117
- 3.7本章小结/119
- 本章参考文献/119
- 第4章基于RFID的机器人导航/123
- 4.1引言/123
- 4.2基于RFID的机器人导航基本思路/124
- 4.3基于RFID相位差的相对位置识别模型/125
- 4.3.1基于RFID相位差的空间位置识别原理/125
- 4.3.2基于RFID相位差的位置识别模型构建/126
- 4.4机器人导航系统的设计/129
- 4.5机器人导航平台搭建与测试/131
- 4.5.1RFID自主导航的有效性验证/133
- 4.5.2RFID自主导航的精度评估/136
- 4.6本章小结/138
- 本章参考文献/138
- 第5章基于RFID的机器人直接伺服/140
- 5.1引言/140
- 5.2基于RFID的机器人伺服基本框架/141
- 5.2.1RFID伺服的概念/141
- 5.2.2基于射频信息的直接伺服技术/143
- 5.3基于RFID相位梯度的目标函数/146
- 5.3.1基于RFID相位梯度的机器人伺服原理/146
- 5.3.2基于RFID相位梯度的机器人伺服原理的目标函数构建/148
- 5.3.3目标函数有效性分析/149
- 5.4基于RSSI的目标到达判定方法/150
- 5.4.1RSSI随距离变化试验标定/150
- 5.4.2目标到达判定方法/151
- 5.5RFID伺服控制器设计/152
- 5.6基于RFID标签角度估计的移动机器人避障方法/154
- 5.6.1障碍物上RFID标签的角度估计/154
- 5.6.2基于模糊逻辑控制的机器人避障方法/160
- 5.6.3仿真结果与分析/166
- 5.7机器人伺服平台搭建与测试/172
- 5.7.1机器人伺服平台搭建/172
- 5.7.2移动机器人直接伺服试验/173
- 5.8本章小结/180
- 本章参考文献/180
- 第6章RFID定位在机器人化智能制造系统中的应用/182
- 6.1引言/182
- 6.2基于RFID位置感知技术的出入库识别系统实现/183
- 6.2.1RFID在出入库识别中的位置感知需求/183
- 6.2.2RFID位置识别系统的开发设计/184
- 6.3工程应用验证/190
- 6.3.1出入库标签数量的影响/193
- 6.3.2周转箱类型的影响/193
- 6.3.3窜读标签数量的影响/194
- 6.3.4整体效果量化评估/195
- 6.4本章小结/196
